Bonjour
IL n'y a pas "don" s'il y a échange, c'est donc une rémunération (lucrative) qui génère pour vous un revenu. On sait que par principe, tous les revenus sont imposables et les revenus de services rendus à d'autres particuliers n'y échappent pas (plates-formes collaboratives entre autres).
D'autre part, pour la personne qui vous verse ce "salaire", il existe un crédit d'impôt 50% des sommes versées, jusqu'à un plafond.
J'attire votre attention sur le fait que vous pourriez en outre connaître de gros problèmes:
Accusation de travail au noir, d'abus de confiance (personne âgée, santé fragile), de détournement patrimonial par la famille, etc...
En résumé, mieux vaut faire les choses de manière régulière, avec un contrat de service à la personne.