Bonsoir Myriam,
Pour habiter, vous devez être propriétaire.
Pour encaisser un loyer, vos parents doivent être usufruitiers.
Une solution logique sur le plan de la transmission est bien la donation.(abattement 100.000€ pour chaque parent)
La meilleure solution me paraît être la donation par vos parents, de la propriété de cette maison, avec une quotité en réserve d'usufruit ,réversible au survivant.
Car s'ils vous donne uniquement la nue-propriété (évaluée à 70%,cela peut être intéressant au niveau des éventuels droits à payer), le fisc pourrait trouver à redire si vos parents vous laisse l'usage gratuit d'un logement.