La situation matrimoniale du parent décédé n'a aucune influence sur le montant des droits de succession des enfants héritiers. Elle n'impacte que les droits de succession du partenaire, au cas où il serait héritier. Les droits sont de 60% entre concubins, et de 0 entre époux ou pacsés.
Les parents peuvent transmettre de leur vivant des biens à leurs enfants en franchise de droits, jusqu'à 100 000 en franchise de droits par parent et par enfant. Vous pouvez donc leur transmettre des parts indivise de la nue propriété du bien à hauteur de ce montant, et léguer l'usufruit au conjoint/co-pacsé/concubin survivant, pour autant que la valeur de l'usufruit ne dépasse pas la quotité disponible.
Si c'est juste pour cela, une SCI n'apporte rien de plus.
Bref, allez voir un notaire.