Bonjour,
C'est, bien entendu, parfaitement légal. Il s'agit de ce que l'on appelle le droit d'usage et d'habitation. Ce droit est ici issu de la volonté des parties, lors de l'achat de la maison, de le céder aux anciens propriétaires (ou plus exactement de la volonté des anciens propriétaires de vendre en conservant le droit d'usage et d'habitation). L'acte le prévoyant doit normalement être publié.
Ce droit d'usage et d'habitation n'est pas transmissible et il s'éteindra au décès des bénéficiaires.
En revanche, j'avoue ne pas savoir comment il est possible de revendre ce bien pour lequel il existe un droit d'usage et d'habitation...