bjr,
pour la prescription acquisitive l'article 2261 du code civil indique:
" Pour pouvoir prescrire, il faut une possession continue et non interrompue, paisible, publique, non équivoque, et à titre de propriétaire.".
je pense qu'il faut que vos parents contacte un avocat car il faut une procédure devant un tribunal pour faire reconnaître cette prescription acquisitive.
mais avant, je vous conseille de contacter le fichier immobilier du service de la publicité foncière qui devrait vous indiquer la situation exacte de ce garage.
cdt