bonjour,
l'article 2261 du code civil indique:
Pour pouvoir prescrire, il faut une possession continue et non interrompue, paisible, publique, non équivoque, et à titre de propriétaire.
pour acquérir la propriété d'un bien immobilier par la possession de 30 ans, il faut une procédure que la mutation immobilière soit faite pour mettre le terrain à votre nom.
dans votre cas, un indivisaire vous a prêté ce terrain à titre gratuit, pour moi il s'agit d'un commodat, qui rend équivoque la possession et à titre de propriétaire.
voir ce lien:
https://www.legavox.fr/blog/maitre-anthony-bem/action-usucapion-reconnaissance-propriete-immobiliere-17070.htm
salutations