bonjour,
payer la taxe foncière ne veut rien dire, ce qui est important c'est de savoir à quel nom est libellé le titulaire de la taxe foncière, ce qui revient à savoir quel est le prorpiétaire du terrain sur lequel est construite cette maison.
si le terrain appartient au père de votre compagnon, la maison construite dessus appartient au propriétaire du terrain.
article 2261 du code civil :
Pour pouvoir prescrire, il faut une possession continue et non interrompue, paisible, publique, non équivoque, et à titre de propriétaire.
selon votre message, il semblerait que votre compagnon ne remplisse les conditions exigées.
voir ce lien sur la prescription acquisitive:
les conditions de la prescription acquisitive
salutations